Seiya est le personnage principal. Chevalier de bronze de l'armure de pégase. Son entraînement se fit en Grèce, au Sanctuaire, sous la direction de Marine, grâce à qui il a pu devenir Chevalier de Bronze de Pégase. Il semble néanmoins qu'Aïolia (Chevalier d'or du Lion) ait supervisé son entrainement.

Sa seule motivation pour aller suivre l’entraînement de Chevalier était de pouvoir, par la suite, être réuni avec sa sœur Seika, son unique famille, de qui il avait été séparé de force. Mitsumasa Kido étant mort prématurément, il participe au Galaxian War en échange de la promesse de Saori de tout mettre en œuvre pour l’aider à retrouver sa sœur disparue s’il gagnait.

Reconnaissant petit à petit en Saori la réincarnation d’Athéna, il la protègera en toutes circonstances en chevalier courageux et dévoué qu'il est. Au fur et à mesure que l'intrigue avance, Seiya s'éprend de Saori mais, de par son statut de Déesse, ils conservent une relation distante jusqu'au chapitre du monde céleste dans lequel il révèle qu'il s'est toujours battu plus par amour de Saori que par fidélité pour Athéna.

Shiryu est le chevalier de bronze à l'armure du dragon. Il a également une profonde confiance en l'amitié. L'une des meilleures preuves est son combat contre le Chevalier d'Argent Argol, du signe de Persée. Il se crève les yeux pour ne pas risquer d'être transformé en statue de pierre par le bouclier de Persée.

Chevalier du Dragon, son armure est l'une des plus résistantes de la Chevalerie, et est connue pour son bouclier et son poing droit indestructibles. Il porte à plusieurs reprises l'armure d'Or de la Balance, l'une des pièces les plus importantes de la Chevalerie par les armes qu'elle cache.

Hyoga décida de devenir Chevalier du Cygnepour acquérir la force nécessaire pour pouvoir plonger dans l'eau glacée et rendre visite à sa mère, qui repose au fond de la mer de glace, suite au naufrage du bateau les conduisant au Japon. Cette motivation est source de disputes entre Hyoga et Isaak, l'autre disciple de Camus. Ce dernier finira par le sauver de la noyade en se sacrifiant et en y laissant un oeil. Isaak sera alors recueilli par Poséidon et affrontera Hyoga par la suite.

Sa compassion est sa grande faiblesse, et il ne s'en débarrassera que lors de son combat contre Isaak du Kraken, général des mers à la solde de Poséidon mais également son ami d'enfance qui était lui aussi disciple de Camus. Lors de ce combat, sa compassion le poussera d'ailleurs à permettre à Isaak de se venger en lui crevant un oeil, ce qui était arrivé à Isaak alors que ce dernier était venu sauver Hyôga de la noyade.

Shun est le chevalier de bronze d’Andromède. Jeune garçon aux traits féminins et très généreux, Shun déteste la violence et tente toujours de raisonner son ennemi avant de se sentir obligé d'en venir à la force. Cependant, l'esprit de sacrifice qui l'anime le rend capable de donner sa vie pour sauver celle d’un autre.

Le chevalier du Phénix, Ikki, est son frère aîné (2 ans de plus). Lors d'un tirage au sort destiné à désigner l'endroit où chaque garçon devait suivre son entrainement durant six années, Shun tira le billet "île de la Reine Morte", considérée comme l'endroit le plus monstrueux d'où on ne revient pas, ou alors changé à jamais. Cependant, son frère Ikki réclama à partir à sa place, considérant son frère trop jeune et faible pour survivre à cette épreuve. Finalement, Shun sera envoyé sur l'île d'Andromède, île considérée comme aussi dangereuse que l'île de la mort...

Ikki est le chevalier Phénix dans le manga Saint Seiya. À l’origine gentil grand frère protégeant son petit frère Shun, son entraînement sur l’île de la Mort l'a totalement changé. Il a rejeté tout sentiment après avoir tué Esmeralda par accident en affrontant son maître, alors qu'il était amoureux d'elle. Devenu le chef des Chevaliers Noirs, il devient un émissaire du Sanctuaire mais vise rapidement à s'emparer de l'armure d'Or du Sagittaire et à conquérir le monde. Le tournoi intergalactique sera pour lui l'occasion de dérober l'armure d'Or, qu'il répartit parmi ses sbires. Ceux-ci sont cependant éliminés par les Chevaliers de Bronze.

Saori Kido est la fille adoptive de Mitsumada Kido. Celle-ci mène une vie ordinaire, souvent entourée d'autres enfants de son âge qui seront ses futurs protecteurs, les chevaliers de bronze. Au décès de son père, elle deviendra la présidente de la fondation Kido. Elle organisera le tournoi qui réunira les chevaliers de bronze.

Suite à son enlèvement, elle prendra conscience de son cosmos et la véritable raison de sa présence sur Terre : être la réincarnation de la déesse Athéna. Tout au long de ses guerres contre Saga, Poséidon ou Hadès, elle fera preuve d'une grande générosité, de clémence et d'esprit de sacrifice. Elle remplira ainsi sa mission de protectrice de la Terre et de ses habitants même si ce but lui impose le sacrifice de sa vie.

Son cosmos bienfaiteur permettra de guider de nombreux chevaliers voire leur faire apercevoir sa bonté et les remettre dans le chemin de la Justice. (Saga, Kanon, Aiolia...)